c++构建功能包

Summary

从零创建

包中 src 下编写节点

CMakeLists. txt 中声明：添加可执行文件，找到并包含头文件库文件，移动可执行文件到 install 下

构建功能包

setup. bash 补全路径

创建新的功能包

ros2 run create --build-type ament_cmake --liscence Apache-2.0 demo_cpp_pkg
结果： ****

编写功能包（编写节点与声明）

在 src 下创建节点 cpp_node.cpp

内容直接用 节点内容

声明

cpp_node.cpp 是通过 CMakeLists. txt 构建的, 在原本基础上添加依赖。添加内容

add_executable (cpp_node src/cpp. node)  
 
find_package (rclcpp REQUIRED)
 
ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp)
#代替两行代码：
#target_include_directories（cpp_node PUBLIC${rclcpp_INCLUDEDIRS}）#头文件包含
#target Link Libraries（cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES}）# 库文件链接
install(
TARGETS cpp_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
#把cpp_node 从build目录复制到install/demo_cpp_pkg目录下对应路径。这里是lib/cpp_node_pkg，如图

构建功能包后，会创建lib/cpp_node_pkg/cpp_node

构建功能包

colcon build
(构建路径下所有功能包)
注意，这个命令包含了 cmake . make 的全过程，类似于用高级命令把 c++构建多个节点的过程自动化了。

补全环境变量

source install/setup.bash

运行功能包下节点

ros2 run demo_cpp_pkg cpp_node