Python构建功能包

Summary

从零创建

包中 __init__ 同级编写节点

setup. py 中声明，指向 main 函数

构建功能包，只剩 install

setup. bash 补全路径

创建新的功能包

ros2 pkg create demo_python_pkg --build-type ament_python --license Apache-2.0

Note

使用 ROS 2 命令行工具，创建一个名为 demo_python_pkg 的 Python 软件包，使用 ament_python 构建系统进行构建，并采用 Apache-2.0 许可协议。 ⚠️upload failed, check dev console ⚠️upload failed, check dev console ⚠️upload failed, check dev console

创建完成，生成文件如图：

编写功能包

创建节点 python_node.py

内容如下：

import rclpy  
from rclpy.node import Node  
 
def main():  
   rclpy.init()    
   node = Node('python_node')    #节点名：python_node
   node.get_logger().info('Hello from Python ROS2 Node!')  #日志打印
   node.get_logger().warn('This is a warning message.')  
   rclpy.spin(node)  #ROS2启动，持续运行
   rclpy.shutdown()  
#不运行main函数，因为ros2构建会生成可执行文件调用main()

声明

在 setup. Py 中声明

’ 节点名 = 功能包名. 节点名. 函数名 ’

在功能包清单文件 package. Xml 中添加依赖 (非必要)

功能包依赖 rclpy

构建功能包

colcon build

Note

colcon build 命令是 Colcon 构建工具 的主要命令，用于编译和构建你的 ROS (机器人操作系统) 或者其他基于 CMake 的项目。

简单来说，它做以下事情：

• 找到你的所有软件包 (package): Colcon 会扫描你的工作空间，寻找包含 CMakeLists.txt 的文件夹，这些文件夹被认为是软件包。
• 解决依赖关系: 它会分析你的软件包之间的依赖关系，确保按照正确的顺序构建它们。
• 编译代码: 它会使用 CMake 和你的编译器 (例如 GCC 或者 Clang) 来编译你的 C++, Python 或其他语言的代码。
• 安装文件: 它会将编译后的文件 (例如可执行文件、库、Python 模块) 安装到你指定的位置。

总结:

colcon build 就是 构建和安装你所有 ROS 项目中的代码，让它们可以运行。 类似与 make 命令，但更强大，能够处理复杂的项目结构和依赖关系。

举个例子:

假设你有一个 ROS 工作空间，里面有两个软件包 package_A 和 package_B， 并且 package_B 依赖于 package_A。 运行 colcon build 后， Colcon 会先构建 package_A， 然后构建 package_B， 确保它们都正确编译和安装。

Python 中只是对文件拷贝并加上一层包装
新生成 3 个文件夹 build (构建过程中间文件)/install（构建结果文件夹）/log

注意注意，进行到这里，install 文件为最终单独有用的文件 把 install 文件复制给别人，别人就可以直接运行功能包了
Install 文件内部：

可执行文件 python_node 中运行的 main () 函数为 install 文件夹下 python_node. py 中的 main 函数，而非构建功能包前 demo_python_pkg 下的 python_node. py 中的 main 函数

补全环境变量路径

目前运行可执行文件无法运行，找不到 main () 函数所在文件 python_node.py 上一层级的包 demo_pyhon_package, 需要自主添加路径

Python 功能包根据环境变量 PYTHONPATH 找包，故在 PYTHONPATH 上增加路径

手动添加

命令：export PATHONPATH = /home/wzy/chapt2/install/demo_python_pkg/lib/python3.10/site-package:$PYTHONPATH

自动添加

命令：source install/setup.bash  , 自动添加环境变量 PATHONPATH 路径

运行功能包中节点

ros2 run demo_python_package python_node