Quartz 4

1.1-仿真环境搭建✅

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Ubantu 安装

先安装虚拟机 Vmware Pro 17
在虚拟机上安装 ubantu 系统，版本为ubuntu-22.04.5-desktop-amd 64. Iso
请不要安装其他版本，容易出现难以解决的报错

链接

下载链接：https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/24.04/?spm=a2c6h.25603864.0.0.186b4ddacikpIb
视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1M94y1U7nc?t=482.9

ROS 安装

下载完成 ubantu 系统后，在 ubantu 中安装 ROS 2，我采用的是“鱼香 ROS 的一键安装工具 ”

链接

安装教程： https://blog.csdn.net/m0_73745340/article/details/135281023

提示

  1. 终端的打开方式为：ctrl+alt+T
  2. ros2没有roscore,执行直接输ros2 run turtlesim turtlesim_node就行
  3. 该版本对应的 ROS 版本为 humble（如图）

完全跟着教程，我们完成了 ROS 2 的配置

Moveit 安装

教程

https://fishros.org.cn/forum/topic/395/%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AD%A6moveit2-3-%E5%AE%89%E8%A3%85moveit2%E6%B5%8B%E8%AF%95

跟着教程安装就好了，几点提示：

提示

  1. 网络问题。虚拟机可以共享电脑上的梯子。打开梯子，在终端输入ping github.com，运行一段时间后ctrl+c退出，再运行指令，即可完成git push等操作
  2. 注意自己的ubantu，ROS 2版本要与教程的版本统一，否则有各种莫名其妙的错误
  3. 运行最后一个命令 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 会出现各种报错，主要是网络问题。选择稳定的节点多运行几遍就好了。耗时 2 小时以上，要有耐心

谢天谢地，终于安装好了。 启动命令：

cd moveit2_ws/ 
source install/setup.bash 
ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

效果如下：

Gazebo 安装

这个简单，跟着教程做就好了

教程

https://blog.csdn.net/delete_you/article/details/132295188

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